2021 上海车展丰田 正式发布了首次以 “皇冠” 名义的 丰田 皇冠 威尔法，在当地共推出 3 等级，售价为 839,000 – 920,000 人民币。 丰田 皇冠 Vellfire 在中国的定位是旗舰版本，基于 Vellfire 混动 打造及升级，并使用了与日规版相同的车身套件，前脸两侧具备大面积的格栅和分离式头灯，搭配彰显出特殊身份的 “皇冠” 标志，为新车带来了强烈的视觉冲击效果。

威尔法皇冠 2.5L HV至尊版采用2.5发动机，最大马力117，峰值扭矩达到198，匹配电子无级变速(E-CVT)变速箱。2.5发动机搭配在威尔法上动力表现中规中矩，低扭较弱而且能感觉到迟滞。在80万以上MPV车型中排在8位。

座椅采用2 2 3布局。前排座椅宽大，一体式造型增加了运动感。全系标配前排座椅电动调节、加热、通风，副驾驶座腿托电动调节等功能。第二排电动Ottoman宽体旗舰座椅，以上等材质与精湛工艺打造，并配有可伸缩电动腿托，可调节舒适角度，让腿部自在舒展，尊崇享受犹如置身云端头等舱。第三排同样设计了两个独立的三座座位，丰田商务独有的荣誉感得以体现。

整个中控台配上仿皮装饰，使得车内很有层次感和高级感，前排还配备有双温区自动空调控制系统，自由调试最舒适的空间氛围。同时，新车也提供了真皮座椅等，能带来一定的舒适性。