全新丰田2024款无一不是这款保姆车的亮点，更值得说的就是座椅的舒适度，Ottoman座椅的舒适度是业内公认的。21新款丰田威尔法拥有比轿车更舒适的航空舱和较大豪华的内部空间，这才是威尔法MPV所追求的。

长宽高分别为4975×1850×1945mm，轴距也达到了3000mm，在同级别的车型中，威尔法的轴距排在22位。作为MPV，其车身尺寸在同级中并不占太大优势，它的内部乘坐空间只是基本够用，毕竟受制于车身长度和造型的限制。天窗的设计也增加了前后排乘客的主观空间感受。在同价位同级别的车型中，威尔法的后备箱容积排在22位。车内的储物空间中规中矩，基本够用。行李厢内部空间比较规整，有非常不错的纵向进深，也有很高的扩展性，空间表现总的来讲比较理想。

内饰方面，新车采用的是丰田最新的家族化设计风格，提供有三辐式多功能方向盘、全液晶仪表盘、悬浮式中控屏以及电子挡把，内饰相比上一代车型简洁不少，同时也提高了科技感表现。

尾部，新车的尾灯组采用与侧窗和尾窗下沿齐平式设计，并内置了OLED光源，十分大气宽阔。此外，新车在两侧尾灯组之间利用黑色高光饰板连接点缀，并在其中间位置镶嵌了“VELLFIRE”字母标识，彰显其独特的身份，下包围还搭配了镀铬装饰，提高了时尚感。